1、用示教盒进行现场编程。

　　2、直接的机器人语言编程。

　　以焊接机器人为例，焊接时机器人是按照事先编辑好的程序运动的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。

　　机器人离线编程系统都是利用计算机图形学的的成果，建立起机器人及工作环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹的规划，通过对编程

　　结果进行三维图形的动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的代码传给机器人控制系统，以控制机器人的运动，完成给定的任务。

　　机器人的离线编程系统是已被证明是一个有力的工具，可以增加安全性，减少机器人不工作的时间和降低成本。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，通过该系统可以建立机器人和CAD/CAM之间的联系。

具体需要掌握哪些知识？

很多想学焊接工业机器人编程的小白们，很疑惑：焊接工业机器人编程难不难学？多久能学会？其实说难也不难，说容易也不容易，看你想学到什么程度，单单是焊接机器人操作，那么只要掌握基础PLC编程，而焊接机器人维护、调试等就深入一点。入门焊接机器人编程，首先要了解电气控制和焊接机器人本机操作。
 

1、电气控制原理

整体式PLC是将电源、CPU、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内，如图所示。具有结构紧凑、体积小、价格低的特点。小型PLC一般采用这种整体式结构。整体式PLC由不同I/O点数的基本单元（又称主机）和扩展单元组成，基本单元内有CPU、I/O接口、与I/O扩展单元相连的扩展口以及与编程器或EPROM写入器相连的接口等；扩展单元内只有I/O和电源等，而没有CPU。基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。整体式PLC一般还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功能得以扩展。PLC编程对工业机器人起着重要作用，通过编写程序，对工业机器人本体以及外围设备控制。

2、焊接机器人本体

了解特定的焊接机器人品牌（ABB、安川、发那科、KUKA）、现场手动操纵机器人、创建工件坐标、用SMART组件创建、动态输送链、创建动态夹具、机器人离线仿真编程、程序数据建立与存储、机器人控制柜、上料机器人结构与拆装、码垛机器人结构与拆装、更深入的就是通过PLC编程设立工业机器人运行轨迹。

3、机械制图

掌握CAD机械制图、电子线路CAD绘图、读懂工业机器人应用系统的结构安装和电气原理、掌握工业机器人系统集成技术、安装调试机器人及自动化生产线。

4、生产设备的售前、售后维护

了解机器人工作站与外围设备的配合，通过工厂案例实践操作，常见故障处理，这一块学习可以应对工厂现场各种难题，将所学知识与就业市场紧密对接。

　　通过焊接机器人编程培训，大家对焊接机器人应该有了进一步的了解，机器人编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要意义，可以大幅度节约制造时间，随着机器人技术的提升，相信在今后机器人行业会有更高的发展前景。